一、换油前准备
确认机型与油品
型号识别：查看机器人本体标签或系统信息，确认型号（如MH系列、ES系列）。不同型号注油口位置、油品需求可能不同。
油品选择：根据型号匹配专用润滑油，例如：
减速机常用 MOLYWHITE RE No.00（粘度、添加剂需符合要求）。
丝杆等部件可能需 AFB-LF 等油脂。
工具准备：内六角扳手、油枪、压力表（≤0.3MPa）、废油收集容器、抹布、密封胶带。
制定换油周期
常规周期：建议每 5000-8000小时 或每年一次，高频使用或恶劣环境需缩短周期。
状态监测：通过油液分析（如粘度、杂质）辅助判断换油时机。
安全操作
关闭电源并断电，确保机器人完全停止。
系统备份：保存当前程序和参数，防止数据丢失。
二、换油操作步骤
1. 排空旧油
拆除油封：使用内六角扳手拆下各轴注油口和出油口的油封。
安装工具：在注油口安装油嘴，出油口连接废油收集装置（如软管+容器）。
排油操作：
使用油枪或气压泵（压力≤0.3MPa）将旧油挤出。
观察出油口至流出油液清澈无杂质，记录排油量。
2. 清洗系统
清洁油箱和油路：用专用清洗剂或干净抹布擦拭油箱内壁和油路管道，去除污垢和金属屑。
检查过滤器：如配备油液过滤器，需清洗或更换滤芯。
3. 注入新油
预填充油枪：将新油加入油枪，确保无空气混入。
注油操作：
缓慢注入新油，控制注油速度≤7g/s，避免压力过高。
注油至出油口流出新油，确认无气泡或杂质。
特殊轴处理：
L轴：需调整机器人姿势（如U臂水平）以确保油液充分覆盖。
多轴同步：按轴序（如1轴→6轴）依次注油，避免遗漏。
4. 排气与测试
运动排气：
编写六轴联动程序（活动范围＞60度），运行20分钟，排出油路内空气和多余油液。
观察机器人运行是否平稳，无异响或卡滞。
油封紧固：
拆下注油口油嘴，安装新油封并涂液体生胶带，扭矩紧固（如4.9N·m）。
检查出油口密封性，确保无漏油。
5. 后续检查
油液验证：
检查油液液位，确保在正常范围内。
取样检测油液清洁度，必要时过滤或更换。
功能测试：
运行典型任务程序，确认机器人精度和稳定性。
检查皮带张力（如四轴）、散热风扇等辅助部件状态。
三、特殊注意事项
姿势调整：部分轴（如L轴）需按推荐姿势注油，确保油液分布均匀。
油量控制：避免过量注油导致内部压力过高，可能引发漏油或减速机故障。
工具兼容性：使用专用软管（长度≤150mm，内径≥6mm）减少排气阻力。
环境要求：在洁净车间操作，避免灰尘污染油液和部件。
四、保养周期与建议
定期检查：
每月检查油液液位和颜色，发现异常及时处理。
每季度清洁机器人表面和关键部件，防止灰尘积累。
年度大保养：
每年进行一次全面换油保养，包括更换所有润滑油和清洗系统。
检查并更换磨损严重的部件，如密封圈、过滤器等。
记录与追踪：
建立保养档案，记录每次保养的时间、内容和结果。
追踪机器人的运行状态，及时发现并处理潜在问题。
通过以上步骤和注意事项，可以确保安川机械手润滑系统的高效运行，延长设备寿命。如缺乏经验，建议联系专业服务商（如友仪机电）进行操作。
