以下为埃斯顿四轴机器人零点校正的详细步骤，结合多篇技术文档及操作指南整理而成：
一、操作前准备
工具与材料
内六角扳手套装、激光校准仪、示教器保护套
专用解锁工具（用于释放机械刹车）
激光跟踪仪（用于验证精度）
环境检查
确保机器人处于空载状态，所有外部管线固定妥当
各关节轴处于可自由移动的中间位置
特定机型需拆除防护罩（如ES-6B系列需拆除手腕防撞护罩）
安全确认
关闭机器人电源，等待至少5分钟确保电容放电完成
佩戴防护装备（耐热手套、防护眼镜等）
二、进入维护模式
电源操作
开启控制柜电源，等待系统自检完成
同时长按示教器 F3键 与旋钮转轮 10秒，状态指示灯由蓝转红
界面确认
触摸屏显示黄色三角警示的零点校准界面
禁止直接操作关节轴，需通过示教器控制
三、机械零点校正步骤
1. 释放机械刹车（以J3轴为例）
使用专用解锁工具插入J3轴基座机械锁孔
逆时针旋转 90度 释放刹车装置
2. 逐轴校准
J1轴校准
通过示教器低速（≤5%）转动J1轴
肉眼观察底座与转座刻度线对齐
插入零标轴至销孔，确认机械限位
J2-J4轴校准
移动各轴至激光定位标记处
观察编码器数值波动范围 ≤±0.05°
特殊机型（如ES-8系列）需同步双编码器数据（主从编码器差值＞0.2°时启用动态补偿）
3. 电气信号确认
在示教器编码器界面，比对当前单圈数据与校准基准值
以低速（≤2%）微调轴，使数据偏差 ≤0.02°
4. 零点数据保存
新建程序 ZERO，添加指令 RefRobotAxis
依次输入轴号（A1-A4），单步执行指令
确认各轴角度归零（位置界面显示 0°）
四、验证与测试
三点校验法
在 0°、45°、90° 位置测试重复定位精度
激光跟踪仪测量偏差：
ES-6B机型：±0.12mm
ES-8H机型：±0.08mm
异常处理
连续3次超差：检查谐波减速器预紧力
报警“零点数据冲突”：检测CMOS电池电压（需＞2.8V）
五、后续维护
数据备份
保存校准日志，标注日期与操作人员工号
更换油脂周期：≥20000小时或每2年
环境适应
冬季低温环境：提前4小时开启车间暖机（润滑油粘度需达20-40cSt）
健康监测
每半年采集关节振动频谱，建立设备档案
六、注意事项
禁止在冷机状态下操作注油口（高温润滑脂可能喷溅）
校准过程中断时，需重新执行完整流程
更换伺服电机或减速器后，必须重新校准零点
通过以上步骤，可确保埃斯顿四轴机器人零点校正的精度与可靠性。操作过程中需严格遵循安全规范，避免因误操作导致设备损坏或人身伤害。
