一、联动程序的基本概念
定义联动关系：
在控制系统中定义多个机器人的联动关系，联动关系可以是同步运动、交替运动或其他协调动作。
确定哪个机器人或设备是主控，哪个是从控。主控机器人发出指令，从控机器人根据接收到的指令进行相应的动作。
数据传输：
通过通信协议（如Ethernet、EtherCAT等）进行数据传输，确保各机器人之间的实时通信，保持动作的同步和协调。
编程语言：
使用安川机器人的编程语言（如MotoPlus或Inform II）编写控制程序。在程序中定义各机器人的动作序列和联动逻辑。
二、联动程序的使用方法
编写主控机器人程序：
在主控机器人程序中加入同步指令，发送同步信号给从控机器人。例如，在Inform II编程语言中，可以使用CALL JOB指令来调用同步启动和停止的子程序。
编写从控机器人程序：
在从控机器人程序中接收同步信号，并根据信号执行相应动作。例如，在Inform II编程语言中，可以使用WAIT SIG指令来等待主控机器人发送的同步信号。
运行联动程序：
运行联动程序，观察各机器人的动作是否同步和协调。通过调整程序中的参数和同步机制，优化联动效果。
三、注意事项
确保通信连接稳定可靠：
在使用联动程序时，需要确保所有机器人和设备的通信连接稳定可靠，以避免数据传输错误导致的联动失败。
注意安全：
在编写和运行联动程序时，需要注意安全，避免机器人之间的碰撞和干扰。可以设置安全区域和碰撞检测功能来提高系统的安全性。
充分测试：
在正式使用联动程序之前，需要对联动系统进行充分测试，确保在各种工况下都能稳定运行。可以通过模拟实际工作环境和条件来进行测试，以验证联动程序的可靠性和稳定性。
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