一、操作前准备
确认安全条件
确保机械手臂周围无人员或障碍物，避免碰撞风险。
确认急停按钮处于释放状态，且无报警提示。
进入管理模式
将示教器切换至“手动模式”（Teach Mode）。
输入管理权限密码（如默认密码99999999，具体以设备手册为准），进入管理模式。
二、回原点操作步骤
选择菜单路径
主菜单 → 系统信息 → 安全模式 → 管理模式 → 机器人 → 原点位置。
全轴同时校准（推荐）
在“原点位置”界面，选择“编辑”菜单 → 全部轴 → 确认对话框中选择“是”。
系统将自动读取各轴的机械原点数据，并将当前位置设为原点（差值归零）。
单轴单独校准（可选）
若仅需校准特定轴（如更换电机后），在“原点位置”界面选择目标轴组。
移动光标至对应轴，按“选择”键 → 确认对话框中选择“是”。
伺服上电与确认
完成数据输入后，确保伺服电源已开启（Servo On）。
检查各轴位置是否归零（可通过示教器显示确认）。
三、关键注意事项
操作模式限制
回原点必须在关节坐标系下进行，其他坐标系（如世界坐标系）可能导致位置偏差。
权限与密码
需管理权限或更高权限（如安川权限），普通用户无法执行此操作。
密码可能因设备型号或用户设置不同，需参考具体手册。
异常处理
若校准失败，检查电机、编码器或电池状态，必要时更换硬件后重新校准。
避免在生产中频繁断电，防止原点数据丢失。
四、常见问题解答
Q：何时需要回原点？
更换电机、编码器、电池后；
机械臂与工件碰撞导致位置偏移；
内存数据被清除（如电池耗尽）。
Q：如何确认校准成功？
示教器显示各轴位置为“0°”，且机械臂可正常运动。
Q：是否需要专业培训？
建议由经过安川认证的技术人员操作，避免因误操作导致设备损坏。
以上是关于安川机械手臂回原点示教器操作建议，若想了解更多关于安川机械手臂内容，欢迎拨打我们热线电话13814853435。
