一、技术特性对比
四轴机器人（SCARA）
自由度：4个轴（X/Y/Z平移+Z轴旋转）
工作范围：水平面内高速平面运动，垂直方向受限
负载能力：通常≤20kg（埃斯顿SCARA最大负载10kg）
重复定位精度：±0.01mm（高精度型号可达±0.005mm）
运动速度：水平方向5-7m/s，垂直方向1-2m/s
典型应用：装配、搬运、点胶、锁附
六轴机器人（多关节）
自由度：6个轴（3个平移+3个旋转）
工作范围：全空间三维运动，可到达任意姿态
负载能力：覆盖轻载（3kg）至重载（500kg+）
重复定位精度 ：±0.02mm~±0.1mm（依型号而异）
运动速度：通常≤2m/s（受负载和臂展限制）
典型应用：焊接、打磨、喷涂、上下料
二、应用场景匹配
1. 四轴机器人适用场景
高速平面作业：3C电子元器件装配（如手机摄像头模组）、PCB板插件。
重复性任务：化妆品灌装线旋盖、药品分拣包装。
洁净环境：食品、医药行业的无尘车间搬运（埃斯顿SCARA支持IP67防护）。
2. 六轴机器人适用场景
复杂空间轨迹：汽车车身焊接（需多角度焊缝跟踪）、航空零件打磨（需姿态动态调整）。
大负载需求：机床上下料（埃斯顿ER60系列负载60kg）、集装箱码垛（ER130负载130kg）。
人机协作：医疗手术辅助（需柔性力控，如埃斯顿CoDroid系列）。
三、成本效益分析
1. 采购成本
四轴机器人：价格通常为六轴的60%-80%（例如埃斯顿ER10-1580-SI约8万元，同负载六轴ER10-1580约12万元）。
六轴机器人：价格随负载和精度指数级增长（如焊接专用六轴可能达30万元以上）。
2. 使用成本
能耗：四轴机器人因结构简单，能耗通常低20%-30%。
维护：四轴机器人无复杂腕部结构，故障率更低（MTBF可达8万小时）。
部署周期：四轴机器人编程简单（点位示教为主），部署时间缩短30%-50%。
四、操作难度与编程
1. 四轴机器人
编程方式：以直角坐标系点位示教为主，支持简单脚本语言（如埃斯顿EASYTeach）。
学习曲线：操作员1-2周可掌握基础编程，适合批量标准化任务。
2. 六轴机器人
编程方式：需使用工具坐标系、关节坐标系，支持离线编程（如RoboDK）和仿真。
学习曲线：需专业培训（如埃斯顿认证工程师课程），复杂路径调试耗时较长。
五、选型建议
1. 优先选四轴机器人的场景
任务以平面运动为主（如装配、搬运）。
需高速、高精度、低成本解决方案。
操作人员技能水平有限（如中小制造企业）。
2. 优先选六轴机器人的场景
需完成空间复杂轨迹（如焊接、喷涂）。
负载超过20kg或需柔性力控（如打磨、医疗）。
已有六轴机器人编程团队，可发挥其灵活性优势。
六、典型案例参考
四轴案例：某3C厂商使用埃斯顿ER20-1720-SI实现摄像头模组装配，节拍提升40%，良品率达99.9%。
六轴案例：某汽车零部件厂采用埃斯顿ER50-2100-PR焊接机器人，焊接变形量控制在0.5mm以内，替代人工效率提升3倍。
结论：若任务以平面高速作业为主，四轴机器人性价比更高；若需三维空间灵活作业或大负载，六轴机器人不可替代。建议根据具体工艺需求、预算和团队技能综合决策，必要时可联系埃斯顿获取免费选型咨询。
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